|
公司基本資料信息
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||
1756-L7SPXT
1756-LSC8XIB8I
1756-LSP
1756-M02AE
1756-M02AE/A
1756-M02AS
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；
讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；
將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；
編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
一般來說，建議使伺服工作中的*大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，
如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。
以下的線是必須要接的：
控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。
復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。
此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，
如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，
檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。
通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。
這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。
一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。
使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。
如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。
確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。
如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。
測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，*好將其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。
由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，
至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的*小值。
將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，
這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。
以下是我們公司的優(yōu)勢品牌，僅供參考，還有其他品牌沒一一列出，只要您有需要查找的
都可以發(fā)給我，這邊會(huì)第*時(shí)間回復(fù)您。
◆ Invensys Triconex
◆ Westinghouse（西屋）
◆ Rockwell Allen-Bradley （羅克韋爾）
◆ Schneider Modicon（施耐德莫迪康）
◆ ABB
◆ Siemens(西門子)
◆ Motorola（摩托羅拉）
◆ XYCOM
◆ GE FANUC(GE發(fā)那科)
◆ Yaskawa（安川）
◆ Bosch Rexroth（博世力士樂）
◆ Woodward（伍德沃德）
點(diǎn)擊圖片查看原圖
