這里介紹一種經驗法。這種方法實質上是一種試湊法，它是在生產實踐中總結出來的行之有效的方法，并在現(xiàn)場中得到了廣泛的應用。
這種方法的基本程序是先根據(jù)運行經驗，確定一組調節(jié)器參數(shù)，并將系統(tǒng)投入閉環(huán)運行，然后人為地加入階躍擾動（如改變調節(jié)器的給定值），觀察被調量或調節(jié)器輸出的階躍響應曲線。若認為控制質量不滿意，則根據(jù)各整定參數(shù)對控制過程的影響改變調節(jié)器參數(shù)。這樣反復試驗，直到滿意為止。
經驗法簡單可靠，但需要有一定現(xiàn)場運行經驗，整定時易帶有主觀片面性。當采用PID調節(jié)器時，有多個整定參數(shù)，反復試湊的次數(shù)增多，不易得到佳整定參數(shù)。
下面以PID調節(jié)器為例，具體說明經驗法的整定步驟：
A. 讓調節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)S0=0，實際微分系數(shù)k=0，控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運行，由小到大改變比例系數(shù)S1，讓擾動信號作階躍變化，觀察控制過程，直到獲得滿意的控制過程為止。
B. 取比例系數(shù)S1為當前的值乘以0.83，由小到大增加積分系數(shù)S0，同樣讓擾動信號作階躍變化，直至求得滿意的控制過程。
C. 積分系數(shù)S0保持不變，改變比例系數(shù)S1，觀察控制過程有無改善，如有改善則繼續(xù)調整，直到滿意為止。否則，將原比例系數(shù)S1增大一些，再調整積分系數(shù)S0，力求改善控制過程。如此反復試湊，直到找到滿意的比例系數(shù)S1和積分系數(shù)S0為止。
點擊圖片查看原圖
