西門子S7-300SM322輸出模塊

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詳細的運動控制指令介紹請參考：S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊

運動控制指令使用準(zhǔn)則

必須確保在同一時間僅有一條運動指令激活。

可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運動軸正在處理另一命令時，不要嘗試在中斷例程中啟動指令。 如果在中斷程序中啟動指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監(jiān)視運動軸是否完成移動。

運動向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對應(yīng)的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲為 REAL 值。

有些特定位置控制任務(wù)需要以下運動指令：

• 要在每次掃描時執(zhí)行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。

• 要指定運動到絕對位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根據(jù)程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運動包絡(luò)，請使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令為可選項。

常運動控制指令介紹

1. AXISx_CTRL
   功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態(tài)/包絡(luò)表。
    注意：
   在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調(diào)用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數(shù)的輸入。
   MOD_EN 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
   Done       參數(shù)會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
   Error       參數(shù)存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
   C_Pos    參數(shù)表示運動軸的當(dāng)前位置。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
   C_Speed 參數(shù)提供運動軸的當(dāng)前速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 DINT 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 REAL 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL)。
   C_Dir      參數(shù)表示電機的當(dāng)前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向；
    
2. AXISx_DIS
   功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關(guān)閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。
   EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數(shù)控制運動軸的 DIS 輸出。
   注意：
   如果您在運動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調(diào)用。若實際DIS連接了電機驅(qū)動器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機不運轉(zhuǎn)。
    
3. AXISx_MAN
   功能：將運動軸置為手動模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。
   

   RUN   參數(shù)會命令運動軸加速至指定的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）。 您可以在電機運行時更改 Speed 參數(shù)，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。 禁用 RUN 參數(shù)會命令運動軸減速，直至電機停止；
   JOG_P（點動正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點動反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運動軸正向或反向點動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間短于 0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中指定的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至指定的 JOG_SPEED；
   Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）。 如果您針對工程單位組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。
   注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。

4. AXISx_RSEEK
   功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當(dāng)運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當(dāng)前位置。
   RP_OFFSET 的默認值為 0。 可使用運動控制向?qū)?、運動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
   EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
   START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
   
5. AXISx_GOTO
   功能：命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置。
   

   START 參數(shù)開啟會向運動軸發(fā)出 GOTO 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
   Pos 參數(shù)包含一個數(shù)值，指示要移動的位置（絕對移動）或要移動的距離（相對移動）。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
   Speed 參數(shù)確定該移動的*高速度。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL)；
   Mode 參數(shù)選擇移動的類型：
           0：絕對位置
           1：相對位置
           2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
           3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
   Abort 參數(shù)啟動會命令運動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機停止。

   注意：若 Mode 參數(shù)設(shè)置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

6. AXISx_RUN
   功能：命令運動軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運動操作。
   START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 RUN 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 RUN 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
   Profile 參數(shù)包含運動包絡(luò)的編號或符號名稱。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31。否則子例程將返回錯誤；
   Abort 參數(shù)會命令運動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機停止；
   C_Profile 參數(shù)包含運動軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；
   C_Step 參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。

7. AXISx_LDOFF
   功能：建立一個與參考點處于不同位置的新的零位置。
   開啟 START 參數(shù)將向運動軸發(fā)出 LDOFF 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 LDOFF 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
   注意：
   在執(zhí)行該子例程之前，您必須首先確定參考點的位置。您還必須將機器移至起始位置。 當(dāng)子例程發(fā)送 LDOFF 命令時，運動軸計算起始位置（當(dāng)前位置）與參考點位置之間的偏移量。 運動軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET 參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為 0。這將起始位置建立為零位置。
   如果電機失去對位置的追蹤（例如斷電或手動更換電機的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自動重新建立零位置。

8. AXISx_LDPOS
   功能：將運動軸中的當(dāng)前位置值更改為新值。您還可以使用本子例程為任何絕對移動命令建立一個新的零位置。
   

   START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 LDPOS 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 LDPOS 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
   New_Pos 參數(shù)提供新值，用于取代運動軸報告和用于絕對移動的當(dāng)前位置值。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)

【產(chǎn)品圖片】

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